Le site de Vaudémont est situé sur un éperon rocheux à 498 m d'altitude, à côté de la colline de Sion occupée depuis l'époque celtique. Ces deux collines jumelées dominent tout le Saintois. Dans la deuxième moitié du Xe siècle, le comte du Saintois (comte carolingien qui a précédé le comté de Vaudémont) investit l'extrémité de l'éperon pour y construire un
castrum. Il en reste des vestiges assez importants du donjon (et un peu du corps de mogis attenant), dit "Tour de Brunehaut". Il s'agit du plus ancien donjon (vers 990) encore en élévation (plus pour très longtemps) de Lorraine, pour son malheur classé Monument Historique en 1840.
Les murs possèdent une épaisseur de 3 à 4 mètres.
Les vestiges du corps de logis attenant au donjon :
Il reste quelques vestiges apparents de l'enceinte du XIe s., mais c'est pour la plupart embroussaillé et envahi par la terre et la végétation... C'est donc en hiver qu'on voit (ou qu'on devine) le plus de choses :
Un pan de la muraille a été reconstruit il y a quelques années par un chantier archéologique de jeunes :
Dans ces murailles, une porte a subsisté : la porte dite "de la saillie" :
Vers 1360, une enceinte de réunion englobe, en plus du bourg primitif, le faubourg qui s'est construit petit à petit à côté.
On en distingue également, à l'entrée du village, un vestige de la porte :
Au centre du village, se dressent les vestiges d'un bâtiment à peu près cylindrique. Il n'en fallait pas plus aux historiens fantasmeurs du XIXe siècle pour en déduire que c'était une tour, qu'ils allèrent même jusqu'à appeler "tour du guet". Pas un instant ils n'ont envisagé la stupidité d'une tour militaire isolée en plein milieu du village et en totale déconnexion avec les remparts... Il n'en reste pas moins que l'ânerie s'est perpétuée jusqu'à aujourd'hui et qu'elle est restée doctrine officielle. Selon Gérard GIULIATO, spécialiste ne la matière, il s'agirait plus vraissemblament d'un moulin.
Au XIVe siècle fut construite une barbacane à l'entrée du flanc nord du village. Il en reste quelques morceaux, dont un pan sur lequel pousse un cerisier.
Derrière, on voit la maison du bailli de Vaudémont, datant du XVe siècle.
Quelques vues intéressantes de l'intérieur du village, qui a gardé un cachet ancien typiquement lorrain (il a connu peu de changements depuis le XVe siècle) :